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一.前言

    普傳科技針對國內(nei)襪(wa)子點(dian)(dian)膠機(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)現狀推(tui)(tui)出了(le)(le)(le)專用伺服(fu)(fu)控制解決(jue)(jue)方案，在國內(nei)某(mou)公司(si)襪(wa)子點(dian)(dian)膠機(ji)(ji)(ji)設(she)(she)備(bei)(bei)成功應用并成功推(tui)(tui)廣(guang)，該(gai)方案采用了(le)(le)(le)ADSD-S交流(liu)同步伺服(fu)(fu)驅動(dong)(dong)器(qi)、ADSM-S交流(liu)永磁同步伺服(fu)(fu)電(dian)機(ji)(ji)(ji)、PLC、觸摸屏等(deng)主(zhu)要(yao)元器(qi)件(jian)；根據設(she)(she)備(bei)(bei)工藝要(yao)求選擇了(le)(le)(le)中(zhong)慣(guan)量高轉速的(de)ADSM-S伺服(fu)(fu)電(dian)機(ji)(ji)(ji)作為主(zhu)要(yao)運(yun)動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)構，保證了(le)(le)(le)點(dian)(dian)膠機(ji)(ji)(ji)回轉臺運(yun)動(dong)(dong)的(de)平穩性(xing)與快(kuai)速響應性(xing)。同時簡(jian)化了(le)(le)(le)機(ji)(ji)(ji)械機(ji)(ji)(ji)構，解決(jue)(jue)了(le)(le)(le)原(yuan)設(she)(she)備(bei)(bei)效率低(di)、定位精度低(di)、能耗大、自(zi)動(dong)(dong)化水(shui)平低(di)等(deng)缺點(dian)(dian)。                                             

襪(wa)子點(dian)膠(jiao)機(ji)設備圖(tu)

二.控制原理

    該設(she)備(bei)采(cai)用(yong)觸(chu)摸(mo)屏和PLC作為上位(wei)機(ji)控(kong)制，可以通過觸(chu)摸(mo)屏進行加(jia)(jia)工參(can)數(shu)的設(she)置，對于(yu)調整(zheng)、加(jia)(jia)工參(can)數(shu)的修改非常方便(bian)、易于(yu)操作；采(cai)用(yong)普傳科技同(tong)步(bu)伺服對轉臺進行分度(du)位(wei)置控(kong)制，以保證轉臺的定位(wei)精度(du)及節拍。

    PLC做為核心程序的(de)載體，負責(ze)發送脈沖(chong)信(xin)號(hao)及(ji)各種(zhong)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)信(xin)號(hao)的(de)轉化與傳(chuan)遞(di)。PLC即接收通過觸(chu)摸屏通訊得(de)到(dao)的(de)數據指令，又根據接收的(de)指令發出脈沖(chong)來控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)伺服的(de)運(yun)轉位置(zhi)和(he)速度，從而控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)每個工位襪(wa)子(zi)的(de)運(yun)動的(de)位置(zhi)和(he)速度，達到(dao)精確的(de)定位，保證點了(le)膠的(de)精度和(he)速度。和(he)以(yi)前的(de)機械控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)或步進電機控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)相比，無論在控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)精度及(ji)加(jia)工節拍上都有(you)很大的(de)提(ti)高，既提(ti)高了(le)產(chan)品質(zhi)量又提(ti)高了(le)生產(chan)率。

三(san).伺服系統簡介(jie)

    本機采(cai)用的伺服系統為普(pu)傳(chuan)科技的ADSD-S系列(lie)，驅動單元采(cai)用美國TI公司(si)最(zui)新(xin)數字信號處(chu)理(li)器(qi)DSP為核心(xin)，選用三菱(ling)公司(si)工業級(ji)智(zhi)能(neng)(neng)功(gong)率模塊（IPM），而且(qie)所(suo)選IPM的容量比標定相同功(gong)率的其它國內伺服產品要大一(yi)個(ge)等(deng)級(ji)，因而具(ju)有過(guo)載能(neng)(neng)力強、抗負載擾動能(neng)(neng)力強、起(qi)動力矩大、動態相應速度高等(deng)特點；驅動器(qi)將位置控(kong)制(zhi)、速度控(kong)制(zhi)、轉矩控(kong)制(zhi)這三種控(kong)制(zhi)方式(shi)合(he)為一(yi)體，并(bing)且(qie)可以進行各控(kong)制(zhi)模式(shi)的動態切(qie)換，使(shi)用更加靈活(huo)柔性(xing)；具(ju)備過(guo)速保護(hu)、過(guo)流(liu)、過(guo)載、過(guo)熱、主(zhu)電(dian)源過(guo)壓(ya)欠壓(ya)、編(bian)碼器(qi)異常(chang)(chang)、通訊錯誤、PID反(fan)饋信號異常(chang)(chang)等(deng)保護(hu)及異常(chang)(chang)顯示，使(shi)控(kong)制(zhi)過(guo)程一(yi)目了然。

四．調試重點

    調試參數(shu)如下：

    該設備要(yao)(yao)求較(jiao)高的(de)啟(qi)停節(jie)拍，并且啟(qi)停速度要(yao)(yao)平滑，不能有抖(dou)動。根據要(yao)(yao)求，伺(si)服電機的(de)起停速度調整合適的(de)速度環、位置環增益及啟(qi)停的(de)轉矩(ju)限(xian)制，調試(shi)過程如下：

a）將位置環增益即先設在較(jiao)低值(zhi)，然后在不產生(sheng)異常響聲和振動(dong)的前提下，逐漸增加速度環的增益至(zhi)最(zui)大值(zhi)。

b）然后(hou)加大(da)位(wei)置(zhi)環(huan)增益(yi)。在整個(ge)響應(ying)無超調、無振動的前提(ti)下，將位(wei)置(zhi)環(huan)增益(yi)設(she)至(zhi)最(zui)大(da)。

c）速(su)度(du)環積分時間常數取決于定位時間的長短，在(zai)機械系統不振(zhen)動(dong)的前提下，盡量減(jian)小(xiao)此值。

d）隨后對(dui)位(wei)置(zhi)環增益、速(su)度(du)環增益及(ji)積分時間(jian)常數進行微調，找到最佳值，保證設(she)備既(ji)要(yao)快速(su)啟停，又(you)要(yao)平(ping)滑定位(wei)。