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一.前(qian)言

    目前，國內大(da)型的清(qing)洗(xi)設備中，翻料(liao)機(ji)構一(yi)般(ban)采(cai)用觸摸屏（I/O點）+PLC+同步伺(si)服+伺(si)服電(dian)機(ji)這(zhe)種(zhong)控制方式滿足翻轉動作。

    針對這一現(xian)狀，普(pu)傳(chuan)科技針對國(guo)內(nei)翻(fan)料(liao)機(ji)現(xian)狀專(zhuan)門推出了伺(si)(si)服控制解決(jue)方案，在國(guo)內(nei)某超(chao)聲設(she)備有限公司的(de)清洗設(she)備的(de)翻(fan)料(liao)機(ji)構中成(cheng)功應用并推廣，該方案采用了ADSD-S交流同步伺(si)(si)服系統；運用伺(si)(si)服的(de)獨立控制功能(neng)來(lai)完成(cheng)翻(fan)料(liao)機(ji)翻(fan)轉(zhuan)、定位、回(hui)零及限位保(bao)護等功能(neng)，即簡化(hua)了設(she)備結構，又保(bao)證了設(she)備平穩性。                                           

翻料機設備(bei)圖

二.控制原理

1．I/O口的定義及圖示    

2．傳動部(bu)分及保護功能

    伺服電機通(tong)過(guo)減速機和齒輪傳動，通(tong)過(guo)參數設(she)置兩個(ge)位置的脈沖(chong)數，來實現小車在(zai)水平和豎直兩(liang)個固定(ding)位置運轉。

    同時在水平位置，設(she)置了(le)原點開關，用于(yu)上電(dian)后(hou)回(hui)原點。

    在水平(ping)和豎直位置(zhi)(zhi)設置(zhi)(zhi)了極限開關，使用伺服的正反轉(zhuan)驅動禁止功能(neng)。

    在操(cao)作臺上設置了急停開關，以備緊急情況下停車使用。

3．具體(ti)動(dong)作描述                                   

 設備(bei)總輪廓      

    此套設(she)備(bei)的(de)主要用途：清(qing)洗大工件(jian)，如(ru)火車輪，導彈殼(ke)等(deng)體積大，質量大，不易搬運的(de)物件(jian)。

    如上圖，此(ci)設備共有5個大清洗槽，加(jia)工時：

   ; 單(dan)位清洗時間(jian)：清洗一個工(gong)件(jian)大致需要2小時左右；

    工件(jian)由清洗(xi)槽(cao)至(zhi)翻料(liao)機的(de)搬運：清洗(xi)結(jie)束(shu)后由叉車將工件(jian)從清洗(xi)槽(cao)送(song)至(zhi)翻料(liao)機上；

    完成動作(zuo)：翻(fan)料機(ji)翻(fan)轉至垂(chui)直位置(zhi)(zhi)，將(jiang)工件上的清洗(xi)液倒出(chu)，再回(hui)轉到水(shui)平(ping)位置(zhi)(zhi)。由(you)叉車卸下，完成一次(ci)動作(zuo)。

三.伺服系統簡介

    本機(ji)采用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)伺(si)服系統為(wei)(wei)普傳科技的(de)(de)(de)(de)ADSD-S23系列，驅動(dong)(dong)單元采用(yong)(yong)美國TI公(gong)司最新數字信(xin)號處理器(qi)DSP為(wei)(wei)核心，選用(yong)(yong)三菱公(gong)司工業級(ji)(ji)智能(neng)(neng)功(gong)率模(mo)塊（IPM），而且所選IPM的(de)(de)(de)(de)容量比標(biao)定相同(tong)功(gong)率的(de)(de)(de)(de)其它國內伺(si)服產品要大一個等級(ji)(ji)，因而具(ju)有過(guo)(guo)載(zai)能(neng)(neng)力(li)強(qiang)、抗負載(zai)擾動(dong)(dong)能(neng)(neng)力(li)強(qiang)、起動(dong)(dong)力(li)矩(ju)大、動(dong)(dong)態(tai)相應速(su)度高等特(te)點；驅動(dong)(dong)器(qi)將位置控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)、速(su)度控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)、轉(zhuan)矩(ju)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)這三種控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方式(shi)合為(wei)(wei)一體，并且可以進行(xing)各控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模(mo)式(shi)的(de)(de)(de)(de)動(dong)(dong)態(tai)切換，使(shi)用(yong)(yong)更(geng)加靈活柔性；具(ju)備過(guo)(guo)速(su)保護、過(guo)(guo)流、過(guo)(guo)載(zai)、過(guo)(guo)熱、主(zhu)電源過(guo)(guo)壓欠壓、編碼(ma)器(qi)異(yi)常(chang)、通訊錯誤、PID反饋(kui)信(xin)號異(yi)常(chang)等多種保護及異(yi)常(chang)顯示，使(shi)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)過(guo)(guo)程一目了然。電機(ji)為(wei)(wei)三相永磁同(tong)步伺(si)服電機(ji)，具(ju)有三倍過(guo)(guo)載(zai)能(neng)(neng)力(li)，3000RPM的(de)(de)(de)(de)額(e)定轉(zhuan)速(su)，2500線的(de)(de)(de)(de)編碼(ma)器(qi)分(fen)辨率。

四(si)．參數設置：

    該設備選用的伺(si)服(fu)規格為(wei)ADSD-S23- 30，伺(si)服(fu)電機規格為(wei)ADSM-S130-150M15DK。具(ju)體參數設置如下(xia)：